Официальным днем рождения Хельсингборга считается 21 мая 1085 — это первое упоминание о городе как о даре датского короля Святого Кнута. Место, на котором был основан город, было очень удачным, поскольку отсюда можно было контролировать узкую часть пролива. Первоначальное простое деревянное укрепление, построенное на скалах, было преобразовано в XII веке в сильный и практически неприступный замок. Город со своими тремя церквями и монастырем вырос вокруг замка. Непосредственно же на берегу здания не сводились к XIII веку.
В средние века Хельсингборг был важным именно датским городом, причем не только военной базой, но также и административным центром всей северной провинции. Однако эра славы закончилась, когда в XVI веке во время Реформации были разрушены церкви и монастыри. Когда величественный замок стал устаревшим и не защищал больше город. В дальнейшем упадок продолжался, потому что в XVII веке Дания и Швеция часто воевали. Город сильно пострадал от военных действий. Шведы захватывали его шесть раз у датчан, и все шесть раз затем терпели поражение. Дошло до того, что в городе уцелевшими оставались только церковь Святой Марии и дом Якоба Хансена. Датчане, услышав о разгроме шведов под Полтавой, в 1710 году сделали, как оказалось, последнюю попытку отбить город и всю провинцию. Битва за Хельсингборг считается одной из самых кровавых из всех, что когда-нибудь происходили на шведской земле (900 и 1500 убитых). В течение XVIII века Хельсингборг оставался маленьким городом. Его население составляло около 700 человек, выживших после войны и переживших эпидемию чумы, пришедшей в город.
Наполеоновский маршал Франции = новый шведский король Жан-Батист Бернадотт (позже король Карл XIV Иоанн) с татуировкой «Смерть королям» сделал первый шаг к славе на шведской земле именно в Хельсингборге.